机器人用回转支承分类

现代工业机器人常见的回转支承装置结构大致有以下三种：分体式回转支承结构、一体式回转支承结构、混合型回转支承结构。

分体式回转支承结构：

  在结构上主要采用交叉滚子回转支承来承受工业机器人的倾覆力矩、轴向力、径向力，包括动态与静态工况，传动减速机只承受回转轴的旋转扭矩，所以，此种工况下要求交叉滚子回转支承轴承的精度较高，并以此来保证机器人的回转精度。

一体式回转支承结构：

  它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承减速机，由减速机的主轴承承受工业机器人的全部倾覆力矩和轴向力，这样话就不需要交叉滚子回转支承轴承，通过减速机的主轴承提供较高精度，但这种减速机的造价较为昂贵。

混合型回转支承结构：

  它结构特点是，同时采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转的功能。工业机器人的转台同时与回转传动减速机的输出轴面板以及交叉滚子轴承的内圈固定连接，交叉滚子回转支承轴承的刚度远远大于减速器输出面板的弯曲刚度，所以在动态工况下，弯曲力矩和轴向力矩主要由交叉滚子回转支承轴承来承载。这样，静态时的轴承精度由减速器的主轴承来保证，因而交叉滚子轴承的精度就不需要像种分体式结构那样高的精度。由于价格实惠此种混合式结构有可能得到较高的性价比。被广泛应用于那些高速度、高精度、重负载的上下料搬运机器人、装配机器人、码垛机器人等。